Nos encontramos ante la primera y reñida expansión humana en la Galaxia mediante la colonización de los primeros mundos espaciales, la lucha de estos con la Tierra por el predominio galáctico, la derrota final de los espaciales a manos de los colonos terráqueos, la decadencia de la Tierra como planeta civilizado por efecto de una radiactividad inducida, la gran diáspora que significó la huida de la población humana de la Tierra y su dispersión por la Galaxia, la colonización de millones de mundos por la humanidad, la formación del Imperio Trantoriano, su conversión en Imperio Galáctico y la decadencia del mismo. En paralelo a esto se narra el desarrollo de la ciencia robótica y la influencia que los robots tienen sobre las sociedades humanas. Un momento clave y decisivo es la creación del robot R. Daneel Olivaw, personaje mítico que abarca con su presencia explícita o velada toda la saga. El Imperio, formado originalmente por la expansión de los seres humanos en el espacio exterior (origen del que se ha perdido la memoria), agrupa millones de planetas de nuestra Galaxia. Su decadencia sucede en un futuro muy lejano y el planteamiento central es el problema de evitar el dolor y la destrucción de vidas y bienes que se producirá con la desaparición de su sistema absolutista de gobierno galáctico. Para minimizar el daño, ya que la caída del Imperio es inevitable, se crean dos poderosas organizaciones: una pública (la Primera Fundación) y otra secreta (la Segunda Fundación). Situadas en extremos opuestos de la Galaxia, servirán de promotores de la gestación de un Segundo Imperio Galáctico. Las medidas a tomar son las dictadas por una ficticia ciencia aplicada, la psicohistoria, que permitirán reducir el inevitable período de caos a solo mil años.